拉索的維護對于斜拉橋索橋長期的可靠性是至關(guān)重要的為了改進拉索的維護手段，朗晟提出了一個針對拉索檢測機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計機器人控制系統(tǒng)包括:運動控制系統(tǒng)，電源監(jiān)測系統(tǒng)，拉索檢測系統(tǒng)，無線通訊系統(tǒng)，主控制器系統(tǒng)及地面監(jiān)控系統(tǒng).基于該控制系統(tǒng)設(shè)計的拉索檢測機器人被用于斜拉橋的拉索檢測中.結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)的設(shè)計能較好地實現(xiàn)機器人對斜拉橋拉索的檢測. 斜拉橋是現(xiàn)代大跨橋梁的重要結(jié)構(gòu)形式，http://www.xlsjqr.com/特別是在跨越峽谷，海灣，大江，大河等不易修筑橋墩的地方架設(shè)大跨徑的特大橋梁時，往往大多選擇斜拉橋的橋型. 斜拉橋由拉索，索塔主梁，和橋而組成，橋面荷載經(jīng)主梁傳給拉索，再由拉索傳到索塔.這種合理的載荷分布結(jié)構(gòu)及其建設(shè)成本的經(jīng)濟性促進了我國斜拉橋的建設(shè)，http://www.xlsjqr.com/目前，我國斜拉橋的建設(shè)，無論是在規(guī)模上還是在發(fā)展速度上都取得了令世界矚目的成就拉索作為主要的載荷承受構(gòu)建是斜拉橋維護的重點，但是目前與斜拉橋拉索相配套的維護措施還不完善，對拉索的檢測要由人工完成，其操作風險大，成本高，效率低.因此，利用爬升機器人替代工作人員攜帶檢測設(shè)備對斜拉橋拉索進行檢測，采集相關(guān)的檢測數(shù)據(jù)，監(jiān)測拉索的受損情況，以便對相關(guān)數(shù)據(jù)進行分析與處理，http://www.xlsjqr.com/正是斜拉橋拉索檢測機器人控制系統(tǒng)設(shè)計的目的，斜拉橋拉索檢測機器人系統(tǒng)的工作方式日前，國外對斜拉橋拉索檢測機器人的研究未有58電子機械工程第24卷報導，國內(nèi)只有上海交通大學和華巾科技大學對拉索檢測機器人進行過研究，并開發(fā)出機器人樣機.上海交通大學的機器人設(shè)計主要側(cè)重于機器人的機械給構(gòu)和功能的設(shè)計，http://www.xlsjqr.com/如能實現(xiàn)對拉索的清洗，涂裝和檢測等功能，但其控制系統(tǒng)采用PLC下位機+工控機的上位機的主從系統(tǒng)控制，因此機器人的自主性較差而華中科技大學的拉索檢測機器人的研究主要側(cè)重于機器人對拉索內(nèi)部鋼絲的檢測，對拉索的PE保護層的檢測方法涉及較少，而在對機器人的控制上，只能實http://www.xlsjqr.com/現(xiàn)對機器人的電機系統(tǒng)進行遠程遙控，對機器人的工作狀態(tài)缺少實時的監(jiān)控手段，系統(tǒng)的可靠性不高因此，設(shè)計一個功能完備的斜拉橋 拉索檢測機器人控制系統(tǒng)，是非常必要的. 斜拉橋 拉索檢測機器人系統(tǒng)的功能設(shè)計~

1.1斜拉橋拉索檢測機器人運動控制系統(tǒng)的功能http://www.xlsjqr.com/

(1)機器人能自動地按操作人員的指令以設(shè)定的速度在斜拉索上運動，當?shù)竭_檢測拉索的末端點時能自動的返回，并能控制下行速度，以便安全的回到檢測起始點處;

(2)機器人能在斜拉橋的拉索上通過地面遙控自由的移動并到達檢測人員所要觀察的位置，以便進行局部的實況觀察和檢測.

1.2斜拉橋拉索檢測機器人檢測系統(tǒng)的功能http://www.xlsjqr.com/

(1)機器人能對斜拉橋索外部PE保護層的表而進行全方位的觀測(360.),采集視頻圖像并存儲圖像數(shù)據(jù);

(2)機器人通過磁檢測設(shè)備采集斜拉橋拉索內(nèi)部缺陷的漏磁場數(shù)據(jù)并存儲該數(shù)據(jù).

1.3斜拉橋拉索檢測機器人監(jiān)控系統(tǒng)功能

(1)能實時地監(jiān)控檢測機器人的工作狀態(tài);

(2)地而監(jiān)控計算機能實時地接收到機器人檢測時傳來的監(jiān)控圖像;

(3)能通過無線遙控來改變機器人系統(tǒng)的工作狀態(tài).http://www.xlsjqr.com/

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