一、核心傳感器的作用與識(shí)別原理

1. 激光雷達(dá)：三維輪廓與距離檢測(cè)
   • 激光雷達(dá)通過(guò)發(fā)射激光束并接收反射信號(hào)，可實(shí)時(shí)掃描 AGV 前方一定范圍內(nèi)的環(huán)境（如 10-30 米），生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
   • 當(dāng)接近卷簾門時(shí)，激光雷達(dá)能識(shí)別出卷簾門的平面輪廓（如矩形邊框）、高度、寬度及與 AGV 的實(shí)時(shí)距離，判斷門是處于 “完全關(guān)閉”（完整平面）、“完全開(kāi)啟”（無(wú)遮擋輪廓）還是 “正在升降”（輪廓高度動(dòng)態(tài)變化）狀態(tài)。
   • 優(yōu)勢(shì)：不受光照影響（白天 / 黑夜均可工作），識(shí)別精度高（厘米級(jí)測(cè)距），能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境（如門體有污漬、劃痕）。
2. 紅外傳感器：障礙物與開(kāi)關(guān)狀態(tài)輔助判斷
   • 紅外傳感器（通常為漫反射式或?qū)ι涫剑┩ㄟ^(guò)發(fā)射紅外線，檢測(cè)前方是否有物體反射信號(hào)，主要用于輔助判斷門的 “開(kāi)關(guān)動(dòng)作” 和 “是否存在遮擋”。
   • 當(dāng)卷簾門關(guān)閉時(shí)，紅外傳感器會(huì)檢測(cè)到門體的反射信號(hào)，確認(rèn)前方有障礙物；當(dāng)門開(kāi)啟時(shí)，信號(hào)無(wú)反射，說(shuō)明通道暢通；若門正在升降，紅外信號(hào)會(huì)隨門體移動(dòng)出現(xiàn) “有 / 無(wú)” 交替變化，輔助判斷門的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
   • 優(yōu)勢(shì)：響應(yīng)速度快（毫秒級(jí)），成本較低，可作為激光雷達(dá)的補(bǔ)充，提高識(shí)別可靠性。

二、自動(dòng)識(shí)別與聯(lián)動(dòng)控制的功能實(shí)現(xiàn)

1. 遠(yuǎn)距離探測(cè)與路徑規(guī)劃
   • 當(dāng) AGV 距離卷簾門較遠(yuǎn)（如 5-10 米）時(shí)，激光雷達(dá)先識(shí)別出門的位置和當(dāng)前狀態(tài)（如關(guān)閉），AGV 控制系統(tǒng)會(huì)提前減速，并通過(guò)通信模塊（如 Wi-Fi、藍(lán)牙、RFID）向卷簾門的控制終端發(fā)送 “開(kāi)門請(qǐng)求”。
2. 近距離狀態(tài)確認(rèn)與通行決策
   • 接近門體（如 1-3 米）時(shí)，激光雷達(dá)和紅外傳感器共同確認(rèn)門是否已完全開(kāi)啟（無(wú)遮擋輪廓 + 紅外無(wú)反射）：
     • 若門已開(kāi)啟，AGV 繼續(xù)行駛，通過(guò)門后加速恢復(fù)正常速度；
     • 若門正在開(kāi)啟（輪廓高度上升），AGV 會(huì)在安全距離外等待，直至傳感器檢測(cè)到門完全開(kāi)啟后再通行；
     • 若門未開(kāi)啟（可能因故障或信號(hào)延遲），AGV 會(huì)停止前進(jìn)并發(fā)出警報(bào)（如聲光提示），避免碰撞。
3. 通行過(guò)程中的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)
   • 行駛通過(guò)卷簾門時(shí)，傳感器持續(xù)監(jiān)測(cè)門的狀態(tài)，若門突然異常關(guān)閉（如故障下降），AGV 會(huì)立即急停，防止被門體撞擊。
4. 通行后的聯(lián)動(dòng)反饋
   • AGV 通過(guò)門后，會(huì)向門控系統(tǒng)發(fā)送 “通行完成” 信號(hào)，觸發(fā)卷簾門自動(dòng)關(guān)閉，減少能源浪費(fèi)和環(huán)境干擾（如車間灰塵、溫度控制）。

三、應(yīng)用優(yōu)勢(shì)與適用場(chǎng)景

• 安全性高：避免 AGV 與卷簾門發(fā)生碰撞，保護(hù)設(shè)備和門體，尤其適合高速運(yùn)行的 AGV（如時(shí)速 5-10km/h）。
• 效率提升：無(wú)需人工操作開(kāi)門 / 關(guān)門，減少 AGV 等待時(shí)間，提高物流周轉(zhuǎn)效率（如每小時(shí)可減少 3-5 分鐘等待成本）。
• 環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：不受光線、灰塵、門體狀態(tài)（如輕微變形）影響，可在車間、冷庫(kù)、潔凈室等復(fù)雜環(huán)境穩(wěn)定工作。
• 兼容性好：可與不同品牌的快速卷簾門（如霍曼、艾富來(lái)）聯(lián)動(dòng)，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化通信協(xié)議（如 Modbus、TCP/IP）實(shí)現(xiàn)對(duì)接。

總結(jié)